机创大赛

最近在机创大赛中注入了很多心血，记录一下。5月份在同学介绍下加入了一支队伍，负责电控、视觉、前后端开发等，最终止步国二。

作品是仿生蝎，其中的所有机械结构和硬件都是大佬们设计制造的，结构巧妙简约，腿部仅仅只需要6个普通的直流电机即可驱动，直觉上对于控制的要求很低。但是缺点也比较明显，六条腿的运动曲线都是固定的，无法主动抬腿。在户外测试，行走在草地和公路上都非常困难，在比较光滑的路面尚且可以。

（后续补充：...比赛结束跟大家讨论，感觉做四足六足之类的机器人不太讨好，类似的作品很多，开源代码也很多很多，跟我们同赛区比赛的大佬也很多....）

我加入时，仅仅有20天时间就要进行省赛。这20天里，我几乎是从零开始学习电控，走了不少弯路，熬了不少夜，de过各种奇幻的bug...非常感谢每一位队员的陪伴和帮助，让我挺过了这魔鬼的20天。最累的时候熬到凌晨4点，第二天还要上课，现在是想都不敢想哈。最终做出来的效果就是通过移动端/PC端控制蝎子移动，做出手部动作，利用视觉寻找瓶子，夹取瓶子并用尾巴蜇，以及手势识别控制蝎子。[ 实际效果很捞(´; ω ;`) ]

电控部分虽然简单，但是实现起来依旧困难重重，原因主要是探索的道路坎坷，以及各种意想不到的硬性bug拖慢了脚步。
控制方式是通过仿真测试得出的，即针对速度偏差和位移偏差用两个增量式PID控制，效果几乎就是最好的，曲线大致如下图（并非最优参数），在实际运行中也是如此。
其他意想不到的bug主要就是零件松动。当时蝎子底部的螺丝松动与地面相互摩擦，导致无法行走，排查了好几天才发现...
齿轮也是老掉，每次连续运行几分钟，就会爆装备。
学校安排了好几次现场作品展示，结果我们展示的都是修蝎子 就连市长来也是表演修蝎子2333。不过最终版没那么容易出问题了。

有一点要吐槽的就是，省赛答辩那一天真是倒霉到家了。答辩前上位机代码突然出bug，无法打开PC端，然后蝎子摄像头也短暂罢工了一会儿，莫名其妙好了。然后答辩中途需要演示实物，演示需要用手机拍摄，拍摄默认用前置摄像头，需要手动切换，这时候手机突然出恶性bug，手一触屏就熄屏，导致无法打开后置摄像头，尝试着挣扎了两分钟，终于趁手机不注意点到了切换摄像头，才开始实物演示。完了后评委要求查看装配图，结果腾讯会议默认屏幕共享只共享文件夹，被评委说连文件都不会打开，又耗了两分钟时间......最后几秒钟评委才看到装配图，然后答辩超时结束了。好在最后还是拿了省一。以上文字无艺术加工，真实发生，从那一刻开始，我们都觉得必须要找个佛拜一拜 (´;ω;`)

哦对了，我们还烧了3块树莓派4b（败家）...烧到最后不敢用了( ;´д`) 给换成个wifi模块。

6月份省赛时已经是省一了，晋升国赛了。国赛评审要先线上筛选出国二国三，剩下的才有资格进入线下评比（筛选国一）。然鹅，线上筛选速度奇慢，到7月27日我们才得知寄了，止步国二，此时距离线下国赛仅仅十余天，可是我们已经当牛做马搞了半个月优化代码，优化硬件，相当于我们白工作了半个月，很是遗憾。

挂几张图，不要在意接线

假期？

假期是什么？不存在的。搞完机创，还有别的智能制造大赛 (´ε｀；) 早知道不报了

博客

鄙人抄的hufman模板是越看越丑，就连原版的hueman也感觉看不惯了，于是短暂地换回了官方的模板。另外typecho终于更新了，有生之年哈哈。直观感受是后台移动端更好一点，但是不太习惯导航在最底下，好怕打字打着打着突然按到导航里面的东东。此外，编辑评论处的适配似乎并没有做好，输入框快要挤到看不见了。另外新加了个预览文章，也不错。